摆线减速机是一种常见的减速装置，也叫做行星摆线减速机，简单的可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。运行的时候通过输入部分也就是电动机，输送转动动能，经由减速部分调节到需求的转速，再通过输出部分供应给所需机械。
　　在输入轴上装有一个错位的180°的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿轮相啮合，以组成少齿差内啮合减速机构，(为了减少摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套)。
　　当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廊曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为即有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿差从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
　　偏心套与摆线轮的关系不是三言两语就能够说完!其实偏心套就是由上下两个偏差180度的圆结构而又是由同一个轴心构成的偏心原理设计而成的!偏心套上面这两个上下外圆分别装上偏心轴承，在两个偏心轴承外面有分别装上偏差正好180度的摆线轮，这就使得在偏心套里面的电机轴在电机的带动下使偏心套转动时，在针齿(减速比的决定因素)的配合下从而使摆线轮产生了既有自传由有公转的平面运动!在电机轴即输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿差从而得到减速，将行星摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。