1，采用匯川的EASy521,程序想實(shí)現(xiàn)自動(dòng)切手動(dòng)，只動(dòng)氣缸，怕操作者移動(dòng)軸，因?yàn)檩S如果移動(dòng)的話(huà)，沒(méi)法監(jiān)測(cè)到是否移動(dòng)，再切回自動(dòng)的話(huà)，會(huì)導(dǎo)致撞車(chē)。
本人的思路是如以下程序，切到手動(dòng)的M3下降沿，記錄當(dāng)前位置，再切回自動(dòng)，進(jìn)行差值計(jì)算，只能實(shí)現(xiàn)部分，還請(qǐng)各位大神指點(diǎn)。M3是自動(dòng)模式，M4是自動(dòng)運(yùn)行中�，F(xiàn)在的問(wèn)題是可以實(shí)現(xiàn)部分功能，但是拍急停的話(huà)，就會(huì)出現(xiàn)報(bào)警，因?yàn)榧蓖Ｅ南潞螅鱾�(gè)軸就立即停止。
自動(dòng)模式下降沿(CLK := M3,Q => );
IF 自動(dòng)模式下降沿.Q THEN
X自動(dòng)前位置old:=X_Axis.fActPosition;
Y自動(dòng)前位置old:=Y_Axis.fActPosition;
Z自動(dòng)前位置old:=Z_Axis.fActPosition;
L自動(dòng)前位置old:=Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;
自動(dòng)模式上升沿(CLK := M4 ,Q => );
IF 自動(dòng)模式上升沿.Q then
X自動(dòng)前位置new:=X_Axis.fActPosition;
Y自動(dòng)前位置new:=Y_Axis.fActPosition;
Z自動(dòng)前位置new:=Z_Axis.fActPosition;
L自動(dòng)前位置new:=Lift_Axis.fActPosition;
X自動(dòng)前位置差值:=X自動(dòng)前位置new-X自動(dòng)前位置old;
X自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值:=X自動(dòng)前位置new-POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
X自動(dòng)前位置差值絕對(duì)值:=ABS(X自動(dòng)前位置差值);
X自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值絕對(duì)值:=ABS(X自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值);
Y自動(dòng)前位置差值:=Y自動(dòng)前位置new-Y自動(dòng)前位置old;
Y自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值:=Y自動(dòng)前位置new-POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
Y自動(dòng)前位置差值絕對(duì)值:=ABS(Y自動(dòng)前位置差值);
Y自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值絕對(duì)值:=ABS(Y自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值);
Z自動(dòng)前位置差值:=Z自動(dòng)前位置new-Z自動(dòng)前位置old;
Z自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值:=Z自動(dòng)前位置new-POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
Z自動(dòng)前位置差值絕對(duì)值:=ABS(Z自動(dòng)前位置差值);
Z自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值絕對(duì)值:=ABS(Z自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值);
L自動(dòng)前位置差值:=L自動(dòng)前位置new-L自動(dòng)前位置old;
L自動(dòng)前位置差值絕對(duì)值:=ABS(L自動(dòng)前位置差值);
END_IF;
IF M4=true AND X自動(dòng)前位置差值絕對(duì)值>E0.5 AND X自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值絕對(duì)值>E0.5 THEN
Alarm[86]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Y自動(dòng)前位置差值絕對(duì)值>E0.5 AND Y自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值絕對(duì)值>E0.5 THEN
Alarm[87]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Z自動(dòng)前位置差值絕對(duì)值>E0.5 AND Z自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值絕對(duì)值>E0.5 THEN
Alarm[88]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND L自動(dòng)前位置差值絕對(duì)值>E0.5 THEN
Alarm[89]:=TRUE;
END_IF;