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  rv減速機

用于轉(zhuǎn)矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關(guān)節(jié)，負載大的工業(yè)機器人，一二三軸都是用rv減速機。相比諧波減速器，rv減速機的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。rv減速機具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。

諧波減速機

用于負載小的工業(yè)機器人或大型機器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。諧波減速器用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。

兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波減速器里的一種關(guān)鍵齒輪是柔的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。rv減速機通常是用擺線針輪，諧波減速器以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進很多。

相比諧波減速器，rv減速機是新興起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，還具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。